Cilj:Cilj predmeta je da studenti steknu znanja o primeni linearnih, neprekidnih, vremenski invarijantnih sistema.
Ishod:Po položenom ispitu student će biti osposobljen da kreira modele linearnih, neprekidnih, vremenski nepromenljivih sistema, kao i da ispituje karakteristike dobijenih modela u vremenskom i frekvencijskom domenu.
Sadržaj predmeta
Teorijska nastava:
Pojam i definicija automatike. Osnovni zadaci sistema SAU.
Opšta struktura SAU. Razvoj matematičkog modela. Linearizacija.
Analiza u vremenskom domenu. Polovi i nule.Odskočni odziv i parametri sistema 1. i 2. reda.
Karakterizacija kontinualnih sistema u stacionarnom stanju.
Karakterizacija kontinualnih sistema u prelaznom režimu.
Modeliranje u vremenskom domenu. Prostor stanja. Konverzija funkcije prenosa u prostor stanja.
Alternativne forme modela prostora stanja: kaskadna i paralelna forma, Džordanova, kontrolabilna i opservabilna kanonična forma.
Analiza u frekvencijskom domenu. Frekvencijske karakteristike sistema 1. i 2. reda. 9. Bodeovi dijagrami.
Stabilnost dinamičkih sistema, pojam ravnotežnog stanja.
Algebarski kriterijumi ispitivanja stabilnosti linearnih sistema. Rausov i Hurvicov kriterijum.
Zatvaranje povratne sprege po stanjima i podešavanje spektra polova.
Industrijski regulatori: P, PI, PID i regulator sa kašnjenjem. Kaskadna kompenzacija: I, D i ID kompenzatori (uskladnici).
Realizacija kompenzatora sa aktivnim i sa pasivnim mrežama.
Kolokvijum
Praktična nastava:
Izvodi se u hardverskoj laboratoriji uz aktivno učešće studenata. Studenti samostalno ili uz pomoć nastavnika rešavaju postavljene zadatke iz oblasti upravljanja. Rešavanje konkretnih zadataka na osnovu postavljenih vežbi u Priručniku.
